1.1介绍： 以地球参考坐标系为基础测量的，叫做微型陀螺测量系统。它利用三轴陀螺跟踪系统动态的角度，三轴的加速度计和磁场计跟踪静态的角度，而内置的处理器及控制器，通过滤波和算法，输出实时的角度（无论是在静态还是动态），这就提供了快的响应,当在振动和快速的运动状态下也没有漂移。稳定的输出通过容易使用的数字格式提供.主要用于无人航空器及水下车辆的导航，姿态测量、车辆的导航与控制和机器人应用等。外观图如图1所示                                 

图1        

1.2原理：惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成，A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量，转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。如图2 

图2 

2. 1介绍：以任意轴上的转动角度测量的，叫做积分陀螺测角仪。它利用陀螺仪测量载体的角速度,工作时角速率信号经过高精度AD转换后进入数字信号处理单元,处理单元按照积分累加算法处理已经数字化的加速度信号,输出相对于初始位置的角度增量值. 主要用于稳定平台快速调整、平行导轨间角度的测量等。外观图如图3所示

图3 

2.2原理：陀螺是测量载体的角速度,要实时测得载体的旋转角度,依据微积分原理,在微小的时间段内认为角速度值是恒定的,角速度乘以时间就是微小时间段内的角度值,将微小时间段内的角度值相加就是连续时间段内的角度值.如图4所示,f(x)为角速度随时间变化曲线,M和Ｎ时间点之间角速度认为是恒定的，所围成的面积就是Ｍ－Ｎ时间段内的角度值，总面积就是各个小面积之和．

详细信息看参照：陀螺测角仪HT-CJY-100